沐鸣2平台機械工程學院協作臂（帶多功能夾持器）沐鸣2項目

各供應商：

沐鸣2平台沐鸣2平台受用戶委托，以校內密封比價沐鸣2方式進行沐鸣2平台機械工程學院協作臂（帶多功能夾持器）項目沐鸣2。

一、項目名稱：沐鸣2平台機械工程學院協作臂（帶多功能夾持器）沐鸣2項目。

二、項目預算：人民幣🙍🏽：189000.00元   （大寫：壹拾捌萬玖仟圓整）

三🤼🕌、項目服務內容：協作臂（帶多功能夾持器）（報價不得超過預算價格）

1⛹️‍♂️、協作臂（帶多功能夾持器）    1套

一🦶🏿、參考品牌: UR & Robotiq

二🙎🏼、型號: UR5-Robotiq 85 2f

技術參數:

1）總體要求

★視覺抓取機器人執行抓取服務任務時，目標檢測模塊從工控機系統獲取實時圖像🚣🏻，利用預先訓練好的模型進行推理👐🏼，檢測目標，並結合深度圖像獲取最終的目標位姿，發布到工作站系統抓取模塊。抓取模塊接收到目標位姿後，使用 Move It 及 OMPL 進行軌跡規劃，生成機械臂運動軌跡👰🏻‍♀️，並將軌跡發送到機械臂控製器，由控製器控製機械臂按生成的軌跡運動🙀，完成抓取操作🍻。

2）主要技術指標及參數♜：

★2.1🆙、機械臂自由度：≥6個；

★2.2、機械臂負載：≥5kg；

2.3、機械臂有效工作半徑👩‍🦲：≥840mm;

2.4、機械臂重復定位精度💇🏻‍♂️：≤±0.03mm；

2.5💎、機械臂最大關節速度👨🏻‍🦼‍➡️：≥180°/s；

2.6👕、機械臂最大末端速度：≥2.8m/s🏌🏼；

2.7🐮、夾持器自由度：≥2指；

2.8、夾持器行程：≥85mm；

2.9、夾持器抓取力：20-235N；

2.10🎡、夾持器重復精度🙈：≤0.05mm👩‍💼；

2.11、夾持器位置分辨率：≤0.4mm；

2.12🫲🏿💇‍♀️、AI性能🧑🏼‍⚖️：≥21TOPS；

2.13、識別幀率🚵🏿‍♂️：≥19FPS；

★2.14、識別精確率🦸🏻‍♀️：≥97.3%（指定場景和抓取物體）；

★2.15、抓取成功率：≥80%（指定場景和抓取物體）；

★2.16🙇🏼‍♀️、提供蘋果采摘 Demo；

2.16.1、機器人接收到抓取任務後，利用 3D 相機𓀔，使用 YOLOV5 來識別及定位目標。根據檢測到的目標位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成機械臂運動規劃，並將規劃後的軌跡發送給機械臂控製器💔，完成抓取操作🤲🏽。提供蘋果采摘 Demo源代碼及教程👰🏿‍♀️。

2.16.2👭、視覺識別：深度學習目標檢測，獲取采摘目標的三維空間位姿☕️；

2.16.3、機械臂運動規劃：基於 MoveIt! 的機械臂運動規劃😄，能有效避免車身碰撞、設置關節最大運動角度和角速度等；

2.16.4、任務邏輯🧑‍🍼🤹🏿‍♀️：自定義任務邏輯，方便擴展；

三、交貨期及質保期

    12月30日前交貨，質保1年💂🏿➡️。

四、售後服務條款

     將貨物送至沐鸣2平台校內指定交貨地點🤳🏿，儀器製造廠授權技術人員到實驗室免費安裝、調試，技術指標合格後🧙，出具驗收報告。

    廠家需至少每學期開學前到校一次檢修所有儀器📂。 供貨方在接到用戶要求對儀器維修通知👰‍♀️，應在24小時給予答復♿️，並派專門維修人員72小時內到達買方用戶現場進行維修服務🏥。 維修費、上門費🧒🏿⛽️、人工費🤘🏻、配件等均免費。

四、報價要求⚄⛹️‍♀️：

2022年12月13日（星期二）上午10：00，為最終報價截止時間，報價文件需加蓋單位公章並密封👨🏻，密封處加蓋單位公章，未按時寄達視為自動放棄。報價不得超過預算價格，否則報價無效。

五、寄送地址：沐鸣2平台沐鸣2平台（上海市松江區人民北路2999號沐鸣2平台沐鸣2平台行政樓  123室     林老師收   電話：18817333573請以郵寄的方式，選擇順豐快遞，請勿以閃送的方式交付文件，否則報價無效，文件封面請註明報價項目名稱）。

六、本次沐鸣2的報價供應商應符合以下相關要求：

報價供應商在報價文件中需提供相關資格證明材料。相關資格證明材料指：營業執照、組織機構代碼證、稅務登記證（三證合一的服務商僅需提供“企業法人營業執照副本”）復印件、法人代表授權委托書復印件、被授權人身份證復印件、以及具有與本項目相適應的經營範圍。以上資料均需加蓋公章，提供不全者將可能導致其報價被否決。

如對本項目內容有任何問題，可咨詢：沐鸣2平台機械工程學院     周老師👷🏿‍♂️，電話：18017714302。

本次報價商務聯系人：林老師   電話：021-67792465

地址👣：上海市松江區人民北路2999號行政樓123室

儀器設備購置合同（國產設備）-參考.doc

2022年12月8日