各供應商：
沐鸣2平台沐鸣2平台受用戶委托，以校內密封比價沐鸣2方式進行沐鸣2平台六自由度機器人項目沐鸣2。
一、項目內容🎍👮🏻♀️：
1.項目名稱: 六自由度機器人
2.項目數量:1 （臺）
3.項目總預算: 360,000.00 元 (報價超預算,報價單算無效報價單)
二、項目總體要求：
1👨🏻🦱、項目總體技術要求
(一) 機械臂
品牌：優傲
型號：UR5e，
A機械臂本體技術參數
1) 有效負載:≥6KG🆘：
2) 工作範圍:≥850MM
3) 關節數量:6關節
4) 重復定位精度:≤±0.03MM
5) 各關節工作範圍及速度💲：±360度/速度≥180度/S
6) 工具端最大速度：≥2米/秒
7) 安全功能要求🧑🏿🚀：具有可調的參數極限👮🏽👴🏽，且響應時間≤1S🤩；提供安全相關電氣輸出
8) 安裝方式：可置地🎀，懸掛等安裝方式👵🏽👉🏼，可拆卸
9) 測量：1N精度😊，不受機器人位姿和方向影響
10)全套機械臂運動控製軟件一套終身授權。同時，開放運動控製軟件接口，可進行二次開發🛖。提供二次開發文檔及示例程序🏗。
11)可通過４Ｇ/５Ｇ遠程操控 UR 機器人。可滿足為直流性供電（24V -72V）
B機械臂控製箱體技術參數
1) 控製器上輸入輸出（IO）端口：20路數字輸入（包括4路傳送帶追蹤輸入）
2) 500Hz控製，4路獨立高速正交數字輸入
控製櫃
輸入輸出：
數字輸入：16
數字輸出🐅：16
模擬輸入：2
模擬輸出：2
500 Hz控製>4個獨立高速AB相數字輸入
輸入輸出電源通信🫀：24V 2A
通信接口：控製頻率:500Hz
ModbusTCP : 500Hz更新頻率
ProfiNet and EthernetIP : 500Hz更新頻率
USB ports: 1 USB 2.0, 1 USB 3.0
電源：100-240VAC,47-440Hz
濕度：相對濕度90%(非冷凝)
C整體性能參數
功率消耗：在標準操作下約200W
合作操作：17項先進的可調整安全功能,包含手肘監控
符合ISO 1021 8規範的遠端控製
認證🧑🏻🔧：EN IS0 13849-1，Cat.3, PL d, EN IS0 10218-1
力量/力矩感測器-力量, x-y-z
範圍🍽：50N 解析度👬🏻：2.5N 精準度👩🦼➡️：4.0 N
力量/力矩感測器-力矩, X-Y-Z 10 Nm
範圍：10 Nm 解析度：0.04 Nm 精準度🏨🤷🏿♀️：0.30 Nm
環境溫度範圍：0-50°C
濕度：相對濕度90%(非冷凝)
1. 運行
姿態重現性：+/- 0.03mm,有載荷👼🏿，根據ISO 9283
機器人手臂運動 活動範圍 最快速度
底座 土360° 土180°/秒
肩膊 土360° 土180°/秒
手肘 土360° 土180°/秒
手腕1 土360° 土180°/秒
手腕2 土360° 土180°/秒
手腕3 土360° 土180°/秒
標準TCP速度：1米/秒/ 39.4英寸/秒
(二) 機械臂安裝支架
品牌🕘：庫崎智能
型號🦶🏽：FM-02
1. 可移動架臺
2.安裝位置不少於一個,長度方向有一列的安裝位置🙇♀️👶🏼，可以調整長度方向兩個機械臂的相對安裝位置
3.能兼容機械臂遠程系統模塊的裝置。
4.機械臂在運動過程中🧝♂️，使用機械臂托盤令下進行演示。
5.標定製轉接頭法蘭盤
(三) 末端夾具
A 夾具1
品牌：ROBOTIQ
型號👷🏽：AGC-UR-KIT，
行程（可編程）：155 mm夾力（可編程）👩🌾：30~70 N適形抓握載荷：10 kg
摩擦抓握載荷：2.5 kg
手指位置重復（指尖抓握）：0.05 mm
閉合速度（可編程）：22-110 mm/s
夾具質量：2.3 kg
主要通信協議🕵🏿：Modbus RTU (RS-485)
次要通信協議選項📶：Modbus TCP, EtherNet/IP,
PROFINET, EtherCAT, DeviceNet, CANopen
電源電壓：24 V DC ±10%
Quiescent power (minimum power consumption)：4.1W
Peak power (at maximum gripping force)🪄：36W
B 夾具2
品牌：ROBOTIQ
型號🐲：2F-14
負載：5kg
行程👨🏼🍳：0-140mm
夾持力：10-125N
電壓🧑🏼🦱：28 V DC
兼容性
• 兼容主流協作機械臂製造商的產品
• 可以通過Ethernet/IP, TCP/IP, DeviceNet, CANopen, EtherCAT, Modbus RTU. 和機器人控製器交流
(四) 相機
品牌💅：ROBOTIQ
型號：RWC5-UR-KIT
感應器與光學器件：5 MP 色敏元件🫚，電動調焦👩🏽🔬，70 mm 至無限
集成照明：雙組（擴散白光 LED）
可編程參數🫴🏿👩🏽🍼： 自動零部件示教（用戶定義的任意形狀）
- 參數化零部件示教（圓形、環形、正方形👏🏼、長方形）
- 邊緣編輯、色彩校驗 ,- 自動對焦、照明開/關
工作溫度：0°C 至 50°C
(五) 加密狗
品牌👱🏽♀️👧：ROBOTIQ
型號：CP-FORCE
嵌入式力扭矩傳感器數據🧎♀️➡️，並具備以下功能，可以在幾分鐘內編製復雜的力感應應用程序👩🏻🦽➡️：
• 生動的工具欄
• 路徑記錄節點
• 零力導航傳感器節點
• 插入節點
• 查找節點
• 力控節點
• 力事件節點
• 碰撞探測節點
• 多點路徑節點
2🍭、交貨安裝地點🍦：
安裝至客戶指定地點（沐鸣2平台沐鸣2平台二號學院樓二期1樓2128-2135內）
3、交貨期
合同簽訂生效後3個工作日內
4👢、設備驗收及安裝調試
設備到現場對設備進行開箱🛗🌲、清點並提供免費上門安裝服務，在設備安裝調試中應確保安裝施工中的安全🫳🏻、設備運行安全和設備自身的安全狀況，安裝施工和運行的安全應按有關施工作業和運行操作的安全要求進行。設備安裝好後，應逐項檢測設備的安全狀態及性能是否符合要求。安裝調試完後👩🏻🦲，在後續的使用過程中免費提供遠程技術支持🧑🏽⚕️。
5🥊🧖🏻、售後服務
設備質保期從設備安裝、調試驗收合格後起計算，質保期為壹年💀。
6.付款方式：
送貨上門，經安裝調試驗收合格後憑全額發票支付100%全款。
三、報價文件截止時間：
2022年11月30日（星期三）上午10🔐🧑🏻🏭：00🧑🏻🦳😫，為最終報價截止時間，報價文件需加蓋單位公章並密封，密封處加蓋單位公章並註意項目名稱，未按時送達視為自動放棄🐜。
四、送達或郵寄地址🫸：
上海市松江區人民北路2999號行政樓123房間 徐忠文收 13801833121🧑🏭，請選擇順豐快遞，請勿以閃送的方式交付文件🫸🏿，快遞包裝上請標註報價項目名稱 。
五、本次沐鸣2的相關要求：
參與報價服務商在報價文件中需提供相關資格證明材料和無不良信用記錄的相關證明（相應網頁截圖）🤽🏼♀️。相關資格證明材料指🐦⬛：營業執照🎅🏽、組織機構代碼證、稅務登記證（三證合一的服務商僅需提供“企業法人營業執照副本”）復印件、法人代表授權委托書復印件、被授權人身份證復印件👨🏿✈️、以及具有與本項目相適應的經營範圍。不良信用記錄指：服務商在“信用中國”網站（www.creditchina.gov.cn）被列入失信被執行人、重大稅收違法案件當事人名單或在中國政府沐鸣2網（www.ccgp.gov.cn）被列入政府沐鸣2嚴重違法失信行為記錄名單🙅🏿♀️。以上資料均需加蓋公章🧑🏿🏭🤌🏽，提供不全者將可能導致其報價被否決。
如對本項目內容有任何問題，可咨詢：信息科學與技術學院 信息與控製實驗中心 劉老師💆🏼♀️，電話：13761376053 。
本次報價商務聯系人：徐忠文 電話🥷🏽：021-67792465
2022年11月24日
